单波束声纳模块数据手册
简介
Ping声纳是-种单波束回声测深仪，可测量水下50米的距离。14度 的波束宽度、300米的使用深度等级和简单易用的上位机软件，使其成为水下机器人的强大工具。我们建议使用usb转串口模块连接到串行和RS485适配器。它的工作原理是使用压电换能器向水中发送超声波脉冲，然后监听回声返回。有了这些信息，它就能确定到最强回波的距离，而最强回波通常是海底或大型物体。它还可以提供完整的回波响应( 回波强度与时间的关系)，它可以用作R0V和AUV的高度表、USV上的测深工作、避障声纳和其他水下测距应用。
参数
规格
特性
2.1声学特性
| 测量距离 | 分辨率 | 盲区 | 波束宽度 | 频率 |
|---|---|---|---|---|
| 0.3m-50m | 10cm@30m | 0.2-0.8m | 14° | 200khz |
2.2电气特性
| TTL逻辑电平 | 供电电压 | 供电电流 | 波特率 |
|---|---|---|---|
| 3.3v | 5v.12v (双供电） | 5v@150mA 12V@1A()MAX) | 115200 |
2.3物理特性
连接过程
（1）首先将声纳+5v TX RX GND 连接线与串口转USB线模块连接。
（2）将功率电源+12v 功率地 连接线与外部电源连接好。
注意事项：
由于声纳内部使用了升压级，因此需要一定容量的电源，请不要使用输出电流的LDO给功率电源线供电，也不要使用大电源电压差的LDO，比如总电源为24V通过LDO稳压至12V，以免损坏LDO以及声纳，使用DCLC供电时请确保DCLC的输出有一定容量的电容滤波，建议容量为220uf及以上，功率电源线严禁反接
UnderwaterExplore软件使用
(1)双击 UnderwaterExplore 打开应用
软件获取： UnderwaterExplorer1.0.2.71 (2).zip.zip) （获取方式：按住Ctrl + 鼠标左键点击链接）
（2）弹出设备连接管理器并点击设备 列表选择当前设备端口号
（3）软件界面
顶部列表及含义
（1）连接管理：用于连接设备
（2）传感器设置：用于设置声纳基本参数
（3）显示设置：用于设置瀑布图颜色样式
（4）单次探测：点击此按钮可实现单次单脉冲组测量
（5）连续测量：点击此按钮实现连续脉冲组测量
（6）停止测量：点击此按钮终止测量
（7）测量工具：点击该按钮会出现一个光标，在停止测量后可以对波形图内波形特征进行测量，以获得更精确测量值
（4）功能列表设置
列表1.连接管理
通过设备列表选择合适的COM口，点击测试按钮如果连接成功会提示相应的版本号
列表2.传感器设置
测量方式可选数值或者图形展示
距离范围：根据测量需求选择当前显 示的距离范围，最小范围为0-3m，最大为0-25m，默认3m量程
接收增益:默认为4倍增益，当水下环境复杂且回波信号弱时，应选择更高的增益，选择范围为4-256倍
发射功率：（本版本暂不支持）
声速：可根据工况调整声速 默认为淡水（1500m/s）
脉冲宽度：如果回波信号较弱可增加脉冲宽度，调整范围为50-1000us， （注意！增加脉冲宽度会加大测量盲区 ）
列表3.显示设置
（1）瀑布图颜色式样：可选8种颜色，根据需求选择所需的颜色
修改颜色后如图所示
（2）图像平滑处理
选择图像平滑处理后
（3）信号增强处理
选择信号增强处理后显示的信号细节更多更清晰
（4）幅度显示
选择幅度显示后会显示当前的真实回波电压峰值
列表4.测量工具
波形栏显示的当前距离由算法自动跟踪，但由于水下环境复杂，当前距离值仅供参考，如果需要精确的距离值，可以使用测量工具，点击测量工具后会出现 一个Y轴光标，通过拖动光标可以测量光标A与光标B之间的间距，光标A默认在0点，在停止模式下可以自由拖动，以便测量真实距离或者2个目标的相对距离