单自由度夹爪机械手产品手册

简介

本产品是一款高性能防水机械爪，内置高性能BLDC无刷行星减速电机，高集成有感驱动，控制简单，使用高效便捷。可搭载不同平台应用于各类恶劣工况进行作业。 本产品采用一体铝合金外壳，T6铝合金爪头，外观简约，坚固耐用。独特密封设计，搭配高精度不锈钢传动轴，可实现水下300米作业。自适应力矩夹紧自停，操作简单方便。产品配备有过流保护，欠压/过压保护以及防反接保护，安全系数高。产品具有安全高效，操作简单，工作稳定，性价比高等诸多优点。适用于水下勘探、教学科研、科技竞赛等场景。通过PWM信号控制机械爪内部电机正/反转，实现爪头的张开/闭合。

特性

• 高可靠性-为多家知名水下科技公司代工，多年不断改进优化
• 超长寿命-超强加硬丝杆
• 兼容性好-PWM信号控制，兼容主流开源水下机器人
• 高功率密度-选用高端电机，更小体积更大抓力
• 应用灵活-可更换定制夹爪，满足不同的应用场景需求

技术参数

规格

接线定义

注意：机械手的线序不能以颜色区分，只能以线标区分，不同批次的颜色会有改变

配置方法

机械手供电（20-25.2Vdc） GND需与Pixhawk供电共地

步骤一 接线

机械手的信号线连接到Pixhawk 的 Aux Channels 1~3

插入对应的信号口

图为连接的AUX Channel1口

此时接线完成。

步骤二 上位机配置

在QGC的Joystick设置中选择需要配置的按键功能为：

servo_X_max_momentary (按下按键后机械手张开)

servo_X_min_momentary (按下按键后机械手闭合)

·此按键功能只支持AUX Channel 1~3

此时AUX通道输出PWM的高电平持续时间默认为：

servo_X_max_momentary（1900us）

servo_X_min_momentary（1100us）

对应机械手的张开和闭合信号

如机械手在测试时张开或闭合存在不连续现象可在配置的PWM输出参数中修改

参数为

Servo_MAX 1800 Maximum PWM

Servo_MIN 1200 Minimum PWM

图为配置AUX Channel3

例：机械手连接到Pixhawk的AUX Channel3 选择对应按键功能为servo_3_min_momentary(按键闭合) 选择对应按键功能为servo_3_max_momentary(按键打开)

步骤三供电

给分线板供电，插入电源管理板的输出口